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シリアルサーボモーターの駆動を可能とした小型ロボットコントローラー、マイコンボードにはC言語による開発ライブラリおよびサンプルプログラムが付属。
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特徴 ・シリアルサーボモーターの駆動を可能とした小型ロボットコントローラー（マイコンボード）。 ・マイコンボードにはC言語による開発ライブラリおよびサンプルプログラムが付属。 ・ライブラリはコメント付きソースコードで公開。 ・ルネサステクノロジ社製の統合開発環境HEW付属ですぐに開発ができます。 |
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仕様 ＜ボードサイズ＞ 30×35mm ＜CPU＞ 株式会社ルネサルテクノロジ製 M16C/Tinyマイコン。 タイマーやＡＤ変換機及びシリアルポートを装備。 アセンブラやＣ言語での開発が可能。 FlashROM：64KB RAM：2KB ＜アナログ入力＞ ポテンションメータや加速度センサ等のアナログ計測デバイスが接続可能。 A/D入力：７ポート(５Vで駆動するセンサーが接続可能）。 ＜外部記憶装置＞ EEPROM（128KB）を２個装備。 動作クロック：最大1MHz。 ＜プログラマブルIOポート＞ High(5V)、Low(0V)のデジタル2値入出力可能。 汎用入出力(PIO)：8ポート（内、PWM出力4ポート可） ※出力端子にヘッダーピンを取付ける場合は、 2mmピッチのものをご使用ください。 ＜シリアルサーボ専用ポート＞ シリアルIO端子には、シリアルサーボモータを接続します。 近藤科学製3線式シリアルサーボモータ(KRS-4013/14)を数珠繋ぎによる制御が可能。 ポート数：２ SIO1ポート：4端子 SIO2ポート：2端子 ＜LED＞ 2個のLED ＜供給電源＞ 9V〜12Vのバッテリーまたは安定化電源を使用してください。 ■接続方法 ＜数珠つなぎ＞ ケーブルがKRSを渡る状態で接続するつなぎ方。 [KCB-1]-[SIO1]===[KRS]==[KRS]==[KRS]==...==[KRS] -[SIO1]===[KRS]==[KRS]==[KRS]==...==[KRS] -[SIO1]===[KRS]==[KRS]==[KRS]==...==[KRS] -[SIO1]===[KRS]==[KRS]==[KRS]==...==[KRS] -[SIO2]===[KRS]==[KRS]==[KRS]==...==[KRS] -[SIO2]===[KRS]==[KRS]==[KRS]==...==[KRS] 無負荷状態では１端子あたり数珠つなぎで７〜８個接続可能。理論的には、もっと接続可能ですが、供給する電圧降下により末端への電力不足が生じます。中 継端子を自作して、各サーボモータに十分な電源供給すれば、更に接続することが可能になります。 ＜ループ接続＞ 数珠つなぎでかつケーブルをKCB-1に戻す方法 [KCB-1]-[SIO1]===[KRS]==[KRS]==[KRS]...[KRS]==+ | ←ループ -[SIO1]===[KRS]==[KRS]==[KRS]...[KRS]==+ -[SIO1]===[KRS]==[KRS]==[KRS]...[KRS]==+ | ←ループ -[SIO1]===[KRS]==[KRS]==[KRS]...[KRS]==+ -[SIO2]===[KRS]==[KRS]==[KRS]...[KRS]==+ | ←ループ -[SIO2]===[KRS]==[KRS]==[KRS]...[KRS]==+ ループ接続での最大接続数は、ポー ト（SIO1,SIO2)あたりID番号の最大値32個まで可能。よって、KCB-1には理論上最大64個接続可能。 ただし負荷がある状態ではもう少し減ってしまいますが、全体では30個以上は、大丈夫だそうです。32個のテストはメーカー確認済み。 |
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開発キット内容 ＜総合開発環境＞ ルネサステクノロジ社の統合開発環境HEWが付属。 ＜KCB-1 SDK＞ ・Ｃ言語による開発ライブラリが付属。 ・ライブラリのソースコードを公開（但し著作権は近藤科学株式会社に帰属）。 ・ソースコードに詳しいコメントを付記。 ＜サンプルプログラム＞ 充実した機能別サンプルプログラムが付属。 ＜マニュアル＞ サンプルプログラムの解説付リファレンスマニュアルが付属(CD-ROM)。 ※PC接続用ケーブル用シリアルUSBアダプタは、別売です。 |
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関連パーツ 近藤科学KHR-1/2HVや京商MANOIシリーズ等に搭載されているマイコンボード「RCB-3」と接 続する場合には、高速シリアル端子同士をク ロスケーブルで接続します。  |
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